(18) Introducción a la bio-robótica

Temario del Curso

Introducción a la bio-robótica

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Representación espacial de objetos

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Preliminares matemáticos (37:58)
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Graficación de posiciones 3D en Octave (24:29)
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Marcos coordenados (32:28)
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Matrices de rotación (47:23)
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Composición de operaciones (13:16)
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Transformaciones Homogéneas (44:04)

Práctica: Transformaciones espaciales utilizando matrices

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Metodología de Denavit-Hartenberg

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Robots de cadena cinemática abierta (manipuladores) (41:46)
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Convención de Denavit-Hartenberg 2D (48:24)
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Ejemplo: Modelado cinemático de un cocodrilo (40:03)
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Convención de Denavit-Hartenberg 3D (46:16)
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Ejemplo: Modelado cinemático de una trompa de elefante (43:19)

Práctica: Modelado cinemático del brazo humano

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Extremidades en robot móviles

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Práctica: Modelado de locomoción y posición de extremidades de un robot octópodo

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Cálculo de velocidades: Método de Jacobianos

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Modelado dinámico

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Teoría del modelado dinámico de robots (90:29)
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Implementación simbólica del cálculo del modelo dinámico (73:39)
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Implementación numérica del cálculo del modelo dinámico (87:33)
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Implementación en simulación del modelado dinámico con software especializado (93:37)
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Práctica: Simulación dinámica de robot de 6GDL (119:24)